自动驾驶的硬件系统，可以粗略地分为感知、决策、控制三部分（还有定位、地图、预测等模块）。自动驾驶不能仅仅考虑系统，还要考虑到人的因素。

1、车辆运动方面

从车辆运动方面会考虑到车的速度、转角以及横滚，俯仰、航向等信息。

2、环境感知

还有一部分是环境感知，比如激光雷达、超声波、摄像头、毫米波雷达、V2X。

V2X能提供超视距功能——当车上了路，很难发现超传感器范围的信息，通过V2X设备会发送和接受相关信息，车会接收到前方交通的情况。

3、驾驶员监测

另外，驾驶员监测主要是通过摄像头和生物电传感器（放在方向盘里），来判断驾驶员有没有手脱离方向盘。也可以检测司机的精神，比如驾驶员困倦还是精神紧张。

4、计算单元

目前L3+级自动驾驶的计算单元主要CPU+GPU+FPGA的架构。

注：FPGA（Field Programmable Gate Array）是在PAL、GAL等可编程器件的基础上进一步发展的产物。它是作为专用集成电路（ASIC）领域中的一种半定制电路而出现的，既解决了定制电路的不足，又克服了原有可编程器件门电路数有限的缺点。

5、T-BOX

T—BOX向上接的是互联网，向下是接的CAN总线。比如手机有一个APP，通过T-BOX可以控制车门的开关。黑匣子负责记录控制指令和车辆行使状态，事故发生以后可以用黑匣子来进行事故的认定。

*Telematics BOX，简称车载T-BOX，车联网系统包含四部分，主机、车载T-BOX、手机APP及后台系统。主机主要用于车内的影音娱乐，以及车辆信息显示；车载T-BOX主要用于和后台系统/手机APP通信，实现手机APP的车辆信息显示与控制。

* CAN是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称，一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km。

6、车辆控制

车辆控制包括制动、转向、发动机、变速箱，还有警告系统，声音、图像、振动等。