2020-07-17
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AI人工智能之自动驾驶汽车的传感器
自动驾驶使用的感知类的传感器，主要有激光雷达、毫米波雷达、摄像头、组合导航。
1、激光雷达
激光雷达安装在车顶，目前是360度同轴旋转，可提供周围一圈的点云信息。激光雷达不仅用于车辆感知，也用于定位和高精度地图的测绘。
2、摄像头
摄像头光线通过镜头、滤光片到后段的CMOS或CCD集成电路，将光信号转换成电信号，再经过图像处理器（ISP）转换成标准的RAW，RGB或YUV等格式的数字图像信号，再通过数据传输接口传输到计算单元。
3、毫米波雷达
毫米波雷达和激光雷达有点类似，基本原理是发射一束电磁波，通过观察回波和射入波的差异来计算距离和速度，主要分24G和77G，它的安装是在保险杠上面。
4、组合导航
组合导航是两部分，一部分是GNSS板卡（GNSS Global Navigation Satellite System 全球卫星导航系统），通过天线接收GPS和RTK（Real - time kinematic实时动态，载波相位差分技术）信号，解析计算出自身的空间位置。但是当车辆行驶到林荫路，或者是有些建筑物，GPS就会没信号或者产生多径效应，定位就会产生偏移和不准。此时需要通过INS(Inertial Navigation System惯性导航系统)的信息融合来进行组合运算。GNSS+INS融合在一起就是组合导航系统。
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